题目内容：

2018年2月12日，长征三号乙运载火箭以“—箭双星”的形式将北斗三号第五颗、第六颗全球组网导航卫星成功送入预定轨道，这两颗卫星属于中圆地球轨道卫星，即采用圆轨道，轨道高度低于同步卫星的轨道高度，万有引力常量为已知，下列说法正确的是

A. 这两辆卫星在其轨道上运行的速率小于同步卫星的速率

B. 如果已知这两辆卫星在其轨道上运行的周期可以计算出地球质量

C. 如果已知这两颗卫星在其轨道上运行的周期与轨道半径可以计算出地球密度

D. 这两颗卫星在其轨道上运行的速率小于第一宇宙速度的大小