题目内容：

本文首先介绍了磁悬浮平台和直线电机发展历史和相关控制技术的基本原理,阐述了一种基于磁悬浮支承结构的永磁同步直线电机直接进给单元结构；接着推导了永磁直线同步电机的数学模型,根据这个模型来讨论当前应用于永磁直线同步电机的主要的控制策略；深入分析基于FOC控制策略的永磁直线同步电机速度伺服控制系统工作原理；利用MATLAB/Simulink平台,搭建了基于PI控制器的直线进给系统仿真平台,对电机的运行过程做了仿真,给出并分析了仿真结果.
针对参数摄动与环境扰动等不确定因素对进给运动的影响,提出了一种永磁直线同步电机速度伺服鲁棒最优控制,设计了相关控制器,并在MATLAB/Simulink平台下搭建了仿真系统,对电机的运动过程做了仿真,通过两种控制策略下的仿真结果比较,验证了鲁棒最优控制在改善系统性能上的正确有效性.