题目内容：

北斗系统的卫星由若干周期为24 h的地球静止轨道卫星(如图中丙)、倾斜地球同步轨道卫星(如图中乙)和中圆地球轨道卫星(如图中丁)三种轨道卫星组成，设定它们都绕地心做匀速圆周运动，甲是地球赤道上的一个物体(图中未画出)．下列说法中正确的是(　　)

A. 它们运动的向心加速度大小是a乙＝a丙<a丁<a甲

B. 它们运动的线速度大小关系是v甲<v乙＝v丙<v丁

C. 已知甲运动的周期T甲＝24 h，可求得地球的密度ρ＝

D. 已知丁运动的周期T丁及轨道半径r丁，可求出地球质量M＝