题目内容：

刚体力学中那个经典的角动量守恒模型
m1g-T1=m1a1
T1R1-T2R2=Jβ
T2-m2g=m2a2
R1β=a1
R2β=a2
其中T1、T2、a1、a2、β为未知量.
这个方程组我死活解不出来,求大家提供的解这类方程组的诀窍,或者干脆帮我解出来,不论我怎么换,到最后一个方程还是至少含有两个未知量,
我实在是解得要吐血了