题目内容：

有人说“妥协是一门高超的艺术”，更有人说“政治就是妥协的艺术”。阅读下列材料：

材料  美国宪法是美国建国初期多元利益集团谈判和妥协的结果，宪法所创立的也是一个利益谈判和妥协的政治机制，在美国两百多年的历史上，不同的利益集团因应不断变化的历史环境，利用依宪法衍生的宪政机制，就各自的利益和联邦的“公共”利益的定义和定位，相互进行一种连续不停的谈判和妥协……宪法的生命力不断得到更新，表现出一种“超稳定性”，成为一部“活着的宪法”。

——王希《原则与妥协》

请回答：根据材料及所学知识，概括美国1787年制宪会议上充斥了哪些矛盾？最终又各自通过哪种方式实现了妥协？